   #include <avr/io.h>
   #include <util/delay.h>
//   #include <avr/interrupt.h>
	#include <drive.h>

//PD4(D4) - M1 направление вращения (0 - прямое вращение, 1 - обратное вращение)
//PD5(D5) - M1 скорость вращения (0 - нет вращения, 1 - полная скорость)
//PD7(D7) - M2 направление вращения (0 - прямое вращение, 1 - обратное вращение)
//PD6(D6) - M2 скорость вращения (0 - нет вращения, 1 - полная скорость)

void Stop ()
	{	
		PORTD &= ~_BV(PD4);
		PORTD &= ~_BV(PD5);
		PORTD &= ~_BV(PD7);
		PORTD &= ~_BV(PD6);
	}   

void Forward ()
	{  
  		PORTD &= ~_BV(PD4);		
 		PORTD |= _BV(PD5);
		PORTD &= ~_BV(PD7);
 		PORTD |= _BV(PD6); 
	}

void Backward ()
	{  
 		PORTD |= _BV(PD4); 
 		PORTD |= _BV(PD7); 
		PORTD |= _BV(PD5); 
 		PORTD |= _BV(PD6); 
  	}

void Left ()
	{
 		PORTD |= _BV(PD4); 
 		PORTD |= ~_BV(PD7); 
		PORTD |= _BV(PD5); 
 		PORTD |= _BV(PD6);
		_delay_ms(150);
		PORTD &= ~_BV(PD4);
		PORTD &= ~_BV(PD5);
		PORTD &= ~_BV(PD7);
		PORTD &= ~_BV(PD6);
	}


void Right ()
	{
 		PORTD |= ~_BV(PD4); 
 		PORTD |= _BV(PD7); 
		PORTD |= _BV(PD5); 
 		PORTD |= _BV(PD6);
		_delay_ms(150);
		PORTD &= ~_BV(PD4);
		PORTD &= ~_BV(PD5);
		PORTD &= ~_BV(PD7);
		PORTD &= ~_BV(PD6);
		
	}